El origen remoto del bicameralismo nos lleva a los Parlamentos medievales de Polonia, Hungría, Bohemia y, sobre todo, de Inglaterra, donde una Cámara incluye a la alta nobleza y al alto clero, mientras que la otra incluye a los demás estamentos privilegiados.
La fundamentación teórica puede encontrarse ya en la doctrina montesquiniana de la división de poderes, en la que el Parlamento, como órgano de poder más importante, debía estar dividido en dos Cámaras que se frenaran mutuamente e integraran en su seno estamentos distintos, poderes sociales y políticos diferentes.
El bicameralismo ha evolucionado al compás del sistema social. Pero la Cámara Alta siempre conservó el carácter de freno de la representación popular. Durante el siglo XIX con el avance del principio democrático, la Cámara Alta o segunda Cámara pasa de estar integrada por la nobleza y el alto clero pasó a estarlo, además, por la oligarquía terrateniente, financiera y, en algunos casos, industrial, en tanto que a la Cámara Baja accedía el resto de la ciudadanía censitaria.
