El principio de legalidad penal en sentido formal se compone de las siguientes garantías o subprincipios:
- Garantía criminal: no puede considerarse delito una conducta que no haya sido declarada como tal en una ley antes de su realización. Se recoge en el artículo 1.1 CP. También se extiende a los estados peligrosos, que no pueden ser declarados si no están previstos en una ley previa, lo que se recoge en art. 1.2 CP.
- Garantía penal: no puede castigarse una infracción penal sino con una pena que haya sido establecida en la ley con carácter previo a su comisión (art. 2.1 CP). También se extiende a las medidas de seguridad, que no pueden aplicarse a un estado peligroso salvo que hayan sido establecidas en una ley previamente a la declaración de aquel.
- Garantía jurisdiccional (art. 3.1 CP): no podrá ejecutarse pena ni medida de seguridad sino en virtud de sentencia firme dictada por el Juez o Tribunal competente, de acuerdo con las leyes procesales.
- Garantía ejecutiva (art. 3.2 CP): tampoco podrá ejecutarse pena ni medida de seguridad en otra forma que la prescrita por la Ley y reglamentos que la desarrollan. Dicha ejecución se realizará además bajo control judicial.
El principio de legalidad en sentido material va dirigido a garantizar la seguridad jurídica e incluye como subprincipios el de taxatividad, también llamado de tipicidad, que significa que las figuras delictivas y los estados peligrosos tienen que ser en su definición lo más precisos posible y las penas y medidas de seguridad no pueden ser descritas mediante marcos excesivamente amplios; la prohibición de la analogía; y la irretroactividad de la ley penal desfavorable.
