Frente al derecho civil o derecho propio de la civitas, que se explica a los ciudadanos romanos, el ius gentium comprende las normas e instituciones jurídicas, reconocidas en las relaciones entre los extranjeros o entre éstos y los ciudadanos romanos. Es un derecho que nace del tráfico comercial entre los pueblos de la antigüedad. Sus reglas son simples y flexibles, desligadas de las formas solemnes, y basadas en la buena fe y en la equidad. Para conocer los litigios entre ciudadanos y extranjeros, o sólo entre éstos, se creó el praetor peregrinus en el año 242 a.C. En estos juicios nacería un nuevo procedimiento: el formulario, más abierto y adaptado a las nuevas necesidades sociales y jurídicas; sustituye al antiguo de las acciones de la ley. El ius gentium influirá en las nuevas formas de la stipulatio, sustituyendo a la antigua sponsio propia de los ciudadanos romanos.
La traditio sustituye a las formas rituales de la mancipatio. De este derecho surgen los contratos consensuales, basados en la voluntad de los contratantes y adaptados a las exigencias del comercio con los extranjeros.
Los juristas consideran que las instituciones nacidas por la razón natural forman el ius naturale.
