Los antecedentes históricos remotos se encuentran en el mutualismo obrero, donde los propios obreros tratan de protegerse frente a los riesgos sociales constituyendo un fondo común, sostenido con las aportaciones de sus miembros, así como la beneficencia, ayuda de carácter discrecional y graciosa. Y los más próximos por el seguro social obligatorio instaurado por Bismarck en 1881, mediante un proyecto de ley sobre aseguramiento de los trabajadores contra los accidentes de trabajo, creando un sistema de cajas de enfermedad. También se considerará a los que pierdan la capacidad de trabajo por su edad o invalidez.
Las leyes alemanas fueron estableciendo los seguros sociales de accidente de trabajo, enfermedad y de invalidez-vejez que más tarde fueron apareciendo en los demás países europeos, cuyos rasgos esenciales son el conceder a sus asegurados prestaciones de derecho estricto adquirido a través de una operación de seguro basada en las cotizaciones de los trabajadores y empresarios protegidos.
Posteriormente se ampliaría paulatinamente el ámbito de cobertura del seguro social, del trabajador de la industria al agrario y de servicios, esto es al trabajador por cuenta ajena, más tarde se incorporarían el trabajador autónomo o por cuenta propia, y se iría completando el cuadro de riesgos cubiertos.
El segundo episodio histórico es el Informe de Beveridge de 1942 que preveía un Plan de SS, que cubriría a todos los ciudadanos sin límites de rentas, plan de cobertura general de personas y de necesidades, es decir frente al sistema profesional de Bismarck aparece el modelo universal y uniforme de aquél.
En España, la trayectoria fue similar a la experiencia alemana. Desde la Ley de Accidentes de Trabajo de 1900, en la que se estableció la responsabilidad objetiva del empresario, esto es haya habido o na culpa o negligencia objetiva del empresario, el empresario responde de toda lesión corporal que el operario sufra con ocasión o por consecuencia del trabajo que ejecuta, irían apareciendo sucesivamente los seguros sociales: de vejez (1919), subsidio de vejez (1939), seguro de vejez e invalidez (1947), que añadiría después prestaciones de muerte y supervivencia (1955); el de accidente de trabajo imponiendo la responsabilidad empresarial en 1932; las cargas familiares, con los denominados subsidio familiar en 1938 y el plus familiar en 1946; la enfermedad común y el accidente no laboral, en la doble vertiente de prestaciones sanitarias y económicas (1942); la enfermedad profesional, en 1947; y finalmente, el paro forzoso en 1961.
Desde 1946, junto a tales seguros sociales, empieza a desarrollarse la particular de un aseguramiento social también obligatorio, pero de naturaleza profesional o por ramas de producción por las mutualidades laborales que constituye un sistema complementario de protección.
En 1908 se crearía el INP, con las funciones, entre otras, de difundir e inculcar la previsión popular, y la de gestionar directamente la protección obligatoria establecida contra ciertos riesgos. Su aparición es un hecho histórico, como pone de manifiesto la doctrina: "la historia de los Seguros Sociales es sencillamente la historia del INP".
Las fechas cruciales son la Ley de 1900 y la de 1908, hasta llegar a 1963, en que se publica la Ley de Bases de SS, que fundará nuestro actual sistema pues introdujo un factor organizativo y porque marcaría directrices en la nueva visión de previsión social, además de ordenar y sistematizar la normativa existente.
Sus notas características fueron: la supresión del lucro mercantil del aseguramiento (base primera); la ampliación del campo de aplicación, al incluirse en el Sistema a personas no comprendidas en la categoría de trabajador por cuenta ajena (base segunda); el diseño de la estructura del Sistema, distinguiendo entre Régimen General y Regímenes Especiales (base tercera); y la unificación de las prestaciones económicas provenientes de distintas contingencias (base quinta), dando, por otra parte, una nueva configuración de las contingencias protegidas.
Tras estos antecedentes se llegará a la promulgación de la CE-1978 que asentará el SSS y la estructura de la actual LGSS, aprobada en 1994. Basado en una mezcla de los sistemas bismarckiano (profesional) y beveridgiano (universal).
