El Tratado de Maastricht estableció el tercer pilar del TUE, que se regulaba en su Título VI y se refería a la cooperación en los ámbitos de la justicia y de los asuntos de interior. Este tercer pilar, cuya estructura y funcionamiento se “calcaron” del pilar Política Exterior y de Seguridad Común, tenía por objeto la institucionalización de la cooperación en una serie de campos que eran de interés común para la realización de los fines de la Unión y, en particular, de la libre circulación de personas. La desaparición de las fronteras interiores con la consecución del mercado interior en 1992 había acentuado estas necesidades de cooperación para garantizar que el ejercicio de la libertad de circulación no afectase a la seguridad y al orden público de los Estados miembros. Las materias incluidas en el tercer pilar pertenecían al ámbito de la justicia (cooperación judicial en materia civil y penal) o a los asuntos interior (política de asilo, circulación de personas por las fronteras exteriores de los Estados miembros, política de inmigración y de control de los nacionales de terceros Estados, lucha contra la toxicomanía, lucha contra la defraudación internacional, cooperación aduanera y cooperación policial para la prevención y la lucha contra el terrorismo, el tráfico de drogas y otras formas graves de delincuencia internacional).
La articulación jurídica del tercer pilar era demasiado compleja y su inoperancia práctica se puso de relieve rápidamente. Como consecuencia de ello, era necesario establecer una regulación global de los diversos problemas generados en la UE por la libre circulación de personas. El Tratado de Amsterdam acometió esta reforma mediante el establecimiento de un nuevo objetivo para la UE, recogido en el art. 2 TUE, que es el establecimiento de “un espacio de libertad, seguridad y justicia, en el que esté garantizada la libre circulación de personas conjuntamente con medidas adecuadas respecto al control de las fronteras exteriores, el asilo, la inmigración y la prevención y la lucha contra la delincuencia”. Este nuevo enfoque provocó la remodelación completa del tercer pilar, que se comunitarizó en su mayoría y ha quedado reducido a la Cooperación Policial y Judicial en Materia Penal.
El espacio de libertad, seguridad y justicia es un ámbito en el que el Tratado de Lisboa modifica ampliamente su articulación jurídica actual. Su regulación se establece en los arts. 67 a 89 TFUE, acabando con la dicotomía entre el elemento comunitario de este espacio y su elemento intergubermamental, el tercer pilar, que desaparece. Así, el espacio de libertad, seguridad y justicia sigue siendo un objetivo de la Unión Europea y se convierte en su totalidad en una competencia compartida de la Unión Europea, lo que supone la culminación del proceso de comunitarización iniciado con el Tratado de Amsterdam.
