Según Kelsen, el deber jurídico es algo radicalmente independiente de las motivaciones por las cuales obra el individuo que está sometido al Derecho. Deber moral y deber jurídico son dos realidades neta y completamente distintas, puesto que el primero es autónomo y el segundo es heterónomo. El deber moral, por basarse en una norma autónoma, implica que el sujeto obligado conoce el contenido de la norma, está de acuerdo con él y lo acepta; por eso, queda vinculada a su voluntad. En cambio, el deber jurídico, por surgir de una ley heterónoma, existe independientemente de que el sujeto obligado conozca o acepte las normas, ya que éstas valen y obligan aunque el destinatario no las acepte.
No parece existir ningún motivo serio que obligue a negar que uno de los rasgos primeros y fundamentales del deber jurídico es su pertenencia al campo general del deber ético, es decir, al mundo de los deberes que surgen de las normas éticas (cuya característica básica es la imposición de deberes en sentido propio). Pero la aceptación de este punto de partida tiene unas consecuencias metodológicas importantes. En primer lugar, el radical alejamiento del deber jurídico del ámbito de las necesidades naturales y del círculo de las necesidades puramente técnicas. Y también su aproximación a la casa solariega del deber moral. Hay en el deber jurídico una inevitable implicación psicológica de la voluntad del sujeto obligado.
Ahora bien, el Derecho no es solamente un conjunto de normas éticas que, por serlo, se dirigen a los destinatarios en cuanto que son seres racionales y libres; es también una normatividad social general comprometida con la protección de la vida colectiva y con la realización de los intereses comunes. Y eso significa que ha de conseguir un nivel mínimo de cumplimiento generalizado de las normas, aunque para ello tenga que prescindir de la voluntad de cada uno de los destinatarios o recurrir, si llega el caso, a la imposición mediante la fuerza. De ahí se deduce que el deber jurídico tiene carácter objetivo.
El sujeto obligado por el deber jurídico no es un individuo humano cuya identidad queda delimitada por su propia personalidad psicológica, sino una persona jurídica, es decir, un sujeto social estereotipado y fungible (el padre, el testigo, el comprador, el arrendatario...). La ignorancia del Derecho no exime de su cumplimiento.
Parece, por tanto que, si se quiere seguir asignando la existencia del deber jurídico en el sentido en que es utilizado, entendido y vivido por la mayoría de los ciudadanos, ha de asignársele un núcleo significativo mínimo que es en buena medida coincidente con el del deber moral.
